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マイクロマウス東日本地区大会に出てきました

9/1、パシフィコ横浜(通称 パコ浜(?))で大会が開催されました。今年からシステムが変わり、認定地区大会で1回以上完走すれば全日本大会に出場できるということになりました。そんなわけで今年の大会日程も大きく変わり、かなり時期の早い開催でした。

みなとみらい

横浜に行くのはとても久しぶりで、記憶がありません。しかしながら鉄オタとして、当時はみなとみらい線が自社車両のみで直通運転せずに走っていることは覚えています。これは帰りの写真ですが、なんと東武東上線の東武9000系が乗り入れていました!
ちなみにチョッパ音を聞いて「ん!?」と思いエスカレーターから手を伸ばしたものですw

横浜から急行で1駅。みなとみらい駅では改札内のセブンで朝昼ごはんを買い、ドトールでコーヒーを飲んでいました。

パシフィコ横浜

ひっっっっっっさびさのパシフィコ横浜です。本厚木よりも所要時間が1時間位短いので「神!神!」と一人騒いでいました。

ロボット相撲とかなんとか、、、色々ロボット競技が同時開催されていました。まとめてロボフェスと言うようです。

大会

さて、僕のマウス、じゃき太浪 :wq は 8/30 にやっとモータが動いたところです。しかしながら回路評価時に用いたプログラム等をうま〜く再利用することで、1日で宴会芸制御なしの前進ガバガバ超信地旋回を実装することが出来ました!!ということで大会本番は出走しました!じゃき太浪くんの大会デビューです。

以下は大会前日のガバガバ出走です。

こんな調子で、出走からの2回旋回、謎の斜め直進をして終了です。バッテリー交換をしようとしたのですが、審査員の先生から「駄目です」と言われてしまい、出走を断念しました。このバッテリーに関しては「交換を許されることがある」とあり競技規定の内容が曖昧で、今の所運ゲーと呼ぶしか無いのか?それとも逐一大会ごとに審査員に直接確認する必要があるのか?と謎です。。。

それはともかく、目標としていた出走以上の結果を残せたので良かったです。また、Mice の方、I.Sys の方ともお話できたので良かったなぁと。
他の競技は見ようと思ったのですが、マイクロマウスと温度差が違いすぎて気が進みませんでしたね。向こうは結構熱血でした。あと、大会では終わった後に宴会芸の実装をしたので大会当日にも進捗を出す事ができて充実していました。

WMMC は 10人参加登録、8人出走、うち4人が完走で、早くも全日本大会への特急券をゲットしました。出走したうちの1人は LEGO MINDSTORM でマウスを作っていたりしてすげぇというところです。まだ9月当初なのに 4人も完走ですよ…すごい。

懇親会は疲労のあまり参加せず。学生大会でお会いしましょう!とにかく、満足の行く大会でした!!

その後の進捗

大会後にマウスをいじっていまして、以下が出来ています。

  • 壁制御(P制御ではない。ただのオンオフ制御)
  • 直進できるようにした
  • 宴会芸の精度をもっと上げた(角度についてのP制御)

そろそろ旋回をきちっと決めたいですね。多分ジャイロによる制御なんでしょうけど。とりあえず P でやってみて、後々 PID にしたいかなぁというところです。