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DCマウス製作記録(1)

マイクロマウス 0

この春休みを利用して、俺史上初となる DC マウス(クラシック)の製作をしています。色々と慣れない点が多いので一筋縄ではいっていませんが、記録として現状をまとめておきます。

そういえば、このマウスはクラシックなんで「マイクロマウス」では無いんですよね...悲しい(今年から「クラシックマウス」と呼ぶようになったらしい)

仕様をざっくりと

以前の記事に書いてありますが、一応またしても述べさせていただきます。

項目 仕様 特記
名前 じゃき太浪 :wq :wq は僕が Vimmer であることから。
センサ 赤色光学式 x 5 赤色はかっこいい。
ジャイロ・加速度センサ MPU9250(SparkFunのボード) QFN なんてはんだ付けしたくない！！
マイコン STM32F303(48pin) 使い慣れているので。F4xx とか使う人が多いですが。
バッテリ LiPo 2S(7.4V) 多分普通だと思う。容量は少なめで。
モータ MK06 とりあえず。
エンコーダ AS5040 初心者にして自作。死ぬ気しかしない。
ギア モジュール 0.3 で行くことに。 千石の激安ピニオンと協育歯車さんを信じる。

その他雑多な特徴です。

全景

ということで、まだ未完成なのですが、実際にマウスを御覧いただきたいと思います。ちなみにこれ、ギリギリハーフの迷路に収まります。


1枚目に左下部の圧電ブザー端子と何処かをジャンパさせているのですが、これは配線誤りではなくバッテリをしばらく用意できないためひとまず 3.3V の電源電圧で鳴らそうといったものです。実際にバッテリに繋ぐ時はこの配線取らないと炎上しそう。気をつけます。

製作時の所感

回路・半田付け編

  • QFN は「逃げるが勝ち」な気がする。
    • その為、僕は既存ボードをはめ込んでいるんですよ(赤い基板)。
  • チップ部品は半田ごてと爪さえあればあとはいらない。
    • 部品の固定、移動も全部爪でできる。ピンセットは逆に扱いづらいので、とにかく爪を長くしておくこと。

足回り編

  • 分からん。でもまあそれっぽいぞ(危険)。
  • 環境的に 3D プリンタを何度でもやり直せるのでそこは恵まれているなぁと。
  • ネジをシャフトとして用いる場合は、圧入云々が肝となる(多分)
    • 磁石受けの圧入に何度も失敗しているので、3D プリンタで何度も造形をしてトライしています。
  • Mice の方に「マウントは接着剤やめたほうが良いですよ」と言われた
    • それはそう。確かに反りとか傾きとか出ちゃったらエラいことだよなあ。
    • ネジ固定がやはりいいらしい。
  • ホイールが基板幅を超えるのでぶつからないかちょっと心配。

既存のバグ・不具合

回路設計自体は2ヶ月かけて入念にやった(つもり)なんですが、色々とミスが出ています。列挙しましょう。

  1. Viaの場所がダメダメ
    • なんとかショートしないように気をつける
  2. TXDとRXDが逆
    • 変換ケーブル作成
  3. 圧電ブザーの両端に1kを挟む
    • 挟みました
  4. 2相エンコーダ出力のプルアップ忘れ(Critical)
    • なんとかウレタン線で付けてみる...
    • データシートには「Digital Output」って書いてあった。ちゃんとデータシートは事前に読もう。
  5. エンコーダ基板とメイン基板の電極間隔不整合
    • まあいうて大丈夫
  6. エンコーダ基板のシルク間違い
    • 心臓に悪いだけ

目標

明日が WMMC 部内大会なんですが、おそらく謝罪会見会場と化しそうですね。まあでもとりあえず爪で弾いて出走はさせます。ホイールが無くても出走は出来るんだよ！！

これからどうするかですが、ひとまず4月中には足回り完成・宴会芸がぎこちないながらも出来る状態に持っていきたいと思います。そこから先は知らん。ええい、ままよ！
あと研究室が夏休みは夏休みであるという所らしいので(やった！)、そこでも進捗は出るかなと思います。WMMC 老害としてサークルに長く居座らせていただこうと思います。