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2017年全日本マイクロマウス大会の結果

マイクロマウス 0

お久しぶりです。かれこれ忙しくて全然投稿していないですね。実験レポートやら研究室ゼミの準備やらで忙殺されていました。死ぬかと思った。
そして全日本の前日にその予定が全て終わりマウスを弄る時間が3時間ほど出来たのでちょびっといじっていました。

あ、そういえばこのブログには僕のマイクロマウスの画像あげてませんでしたね。こんな機体でした。

大会にはクラシック競技フレッシュマンクラスでの出場で、出走番号はCF-11でした。これで僕の名前は割れました。はい。
なお、使用機体はステッパです。


昨日がその本番だったのですが、結果が以下の画像のとおりとなりました。

結果は32位。決勝進出はなんと30位までで、ギリギリアウトとなってしまいました。う〜〜ん。
今年はなんちゃってフレッシュマン多かったから仕方ないね！

こちら を見ればお分かりになると思いますが、なんと今年は我がWMMCから決勝進出が5人！！！！！昨年は0人でしたから、∞倍ですね。
また、予選30位がWMMCで、31位もWMMCで、32位の僕もWMMCです。惜しいなあ

昨年からじわじわとでしたが、WMMCの勢いが加速していると感じるところです。MiceさんやSRDCさんとの交流も出来始めていて、より活発になっていてとても嬉しいところです。

追記

書き忘れていました。今年の反省等を述べます。
とりあえず今年はこれまでのハードをそのまま流用して、ソフトウェア面を中心に改造を施しました。その中で有効だったものを列挙します。

  • 既知区間加速の導入
    • 直線区間が早い
  • 急激なセンサ値変化があったときには基準値を上げ下げ
    • こうすることで壁に一瞬吸われそうになる現象がゼロになる
    • 両串にやや強い
  • 加速テーブルをsineとした
    • ついでに超信地旋回を加速度ありのヌルヌル仕様に
    • 非常にスムーズ
    • 各動作間のウェイトをゼロに出来るという大きなメリット
    • でも流石にスラローム勢には負ける

一方で全探索を入れずに出走したため、うまく直線区間を見つけられず既知区間加速が発揮されたのはたったの2区画。ほとんど意味ありませんでした。これが非常に残念。

あと、感じたことは決勝進出者に Pi:Co 多かったなあと。それだけ優秀な機体なんですね。

更に見ているとジャイロ無しでスラロームがスイスイ出来ている機体が多いなあと感じました。僕の持論ではジャイロ無しのスラロームは滑りとかが出るだろうから無理だろうよということがあるのですが、案外そうでもないっぽい？？？

バグ

なんと全日本大会に来てバグが出てしまいました。その名も...

迷路情報をFlash領域に書き込めず固まるバグ

これ実は走らせていて たま〜〜〜に起きている問題でして、たま〜〜〜になのでまあ大会当日は大丈夫だろうとたかをくくった結果、予選第1走目でイキナリこのバグに遭遇。1次探索走行を2回やる羽目になりました。これがなければスタート地点から優先方向を変えてより速く走れただろうに...って書いているうちにこのバグが発動しなかったら決勝ギリギリ行ってたんじゃね？？とじわじわ思ってきました。むぅ、悔やまれる。。。

来年に向けて

DC マウス作ります(宣言)。使うマイコンは STM32F103 で、板マウスにします。サイズ的には小さめのクラシックと言う感じていきたいなと思っています。
ぜひともバグの少ない、より構造化されたプログラムを組んでドヤ顔決めたいと思っております。

と言っている現在、既にC++ でオレオレライブラリを作成中です。クラスをふんだんに使ったもので、今のところ非常にスッキリとプログラムが組めてとても楽しいです。このモチベも大事ね。

例えばLチカはこんな感じ。

int main() {
  Gpio led(GPIOA, 1); // PA1 for LED
  Gpio sw(GPIOA, 2, Gpio::PinFunc::INPUT_PP, Gpio::PinDir::INPUT);

  while(1) {
    if( sw.getValue() ) { // if sw is pushed
      led ^= 1;  // toggle the output of LED
      Systick::ms_wait(50); // for chattering
    }
  }
  return 0;
}

こんな感じにかけます。すごいでしょう。という訳で今年の大会シーズンは終わりましたが、モチベを維持して頑張っていきます。以上閲覧頂きありがとうございました。